По одной из версий оно связано с липой – деревом, которое в древности в большом количестве росло в этих местах. Обилие липовых рощ могло дать имя и реке Липовке, и селениям, а затем и будущему городу.

​Вопрос о дате основания Липецка до сих пор вызывает споры у историков и краеведов. По некоторым данным, поселение могло упоминаться ещё в XIII веке. Однако активно осваиваться эта территория начала с конца XVI века, когда здесь жили крестьяне бояр Романовых. Свидетельством тех времён остаётся Древне-Успенская церковь, возведённая в конце XVII века на более древних фундаментах.